爬壁機(jī)器人超高壓水射流除漆除銹技術(shù)

采用超高壓純水射流除漆除銹，是近年來國際上發(fā)展起來的一門高新技術(shù)，屬于超高壓水射流清洗的一種。而爬壁機(jī)器人超高壓水射流除銹是通過超高壓清洗機(jī)獲得水射流除銹能量，以爬壁機(jī)器人為除銹載體，搭載真空除銹清洗器。真空除銹清洗器安裝在爬壁機(jī)器人框架上，利用真空裝置的抽吸作用產(chǎn)生足夠的真空度作用在真空除銹清洗器上，以協(xié)助磁吸附爬壁機(jī)器人緊貼在被作業(yè)物壁面上。同時，真空抽吸裝置產(chǎn)生較大的真空抽吸力，將除銹過程中產(chǎn)生的銹渣和廢水回收排放，達(dá)到減少排放、回收環(huán)保的目的。

爬壁機(jī)器人超高壓水射流除銹技術(shù)適用于大面積鋼制表面除銹工作。但在除銹的過程中需要解決行走、附壁、射流等三個問題。

1、行走
 
爬壁機(jī)器人在行走的過程中采用雙回路電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，該機(jī)構(gòu)可以把機(jī)器人的四個行走輪劃分為兩組，確保其能夠進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動以及轉(zhuǎn)向動作。

2、附壁
 
爬壁機(jī)器人主要依靠磁吸附實現(xiàn)附壁，確保磁力所產(chǎn)生的附壁扭矩比機(jī)器人本身的重量大，在機(jī)器人拖帶其他物體的時候能夠和磁吸附力所產(chǎn)生的摩擦力矩一起構(gòu)成傾覆力矩，以此來實現(xiàn)良好的附壁功能。

3、射流
 
爬壁機(jī)器人屬于一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，吸盤內(nèi)安裝了可自動旋轉(zhuǎn)的超高壓旋轉(zhuǎn)噴頭，并且其噴頭是由四個噴嘴共同構(gòu)成的。噴嘴射流產(chǎn)生的反沖力能夠形成扭矩，以此來實現(xiàn)噴頭的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并高速旋轉(zhuǎn)完成對船體漆銹的剝離工作。另外，由于在平板間隙密封的作用下可以讓噴頭進(jìn)行超高壓自旋轉(zhuǎn)，因此提高了旋轉(zhuǎn)噴頭的穩(wěn)定可靠性。

由于在除銹的過程中除銹空間內(nèi)保持著一定的真空度，超高壓水射流以一定的角度從噴頭中噴出沖擊在鋼板上，使鋼板表面產(chǎn)生高溫，這樣在除銹過程中鋼板表面的水滴很快被蒸發(fā)，從而達(dá)到了利用水除銹而不產(chǎn)生返銹的目的。